[教學]SmaSEQ 2.0 手臂視覺取物校正
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RobotCam GuideMove
DownCam GuideMove
Set…
2019年1月3日/通過： lannie.tsaiRobotCam GuideMove
DownCam GuideMove
Set…
機械手臂概述 Introduction to Robotic Arm
“KUKA KR AGILUS六軸機器人對上Timo Boll世界排名紀錄第一桌球選手”
雖然上述影片娛樂和宣傳的成分較多，但不可否認地目前機械手臂已經被廣泛在使用各產業的自動化，不論是汽車製造商、汽車零組件與電子相關產業，甚至是醫療以及飯店服務等都可以見到其蹤跡，控制的精細度也越來越高。
目前的機器手臂主要可分為工業機器人(Industrial…
2017年9月5日/通過： lannie.tsai雖然上述影片娛樂和宣傳的成分較多，但不可否認地目前機械手臂已經被廣泛在使用各產業的自動化，不論是汽車製造商、汽車零組件與電子相關產業，甚至是醫療以及飯店服務等都可以見到其蹤跡，控制的精細度也越來越高。
目前的機器手臂主要可分為工業機器人(Industrial…
滾珠螺桿 (Ball Screw) 簡介
滾珠螺桿 (Ball Screw) 簡介
滾珠螺桿是一種鋼珠介於螺帽與螺桿之間做運動，將傳統螺桿之滑動接觸轉換成滾動接觸然後再將螺帽內的鋼珠迴轉運動轉為直線運動的傳動機械組件。滾珠螺桿具有定位精度高、高壽命、低污染和可做高速正逆向的傳動及變換傳動等特性，因具上述特性，滾珠螺桿已成為近來精密科技產業及精密機械產業的定位及測量系統上的重要零組件之一。
滾珠螺桿的結構主要有螺桿、螺帽、鋼珠、刮刷器、固定塊以及循環系統所構成的，刮刷器安裝於螺帽兩側已達到密封的功能，並可防止粉塵和切屑進入。
一般常見的有外循環式和內循環式滾珠螺桿。外循環滾珠螺桿是由螺桿、螺帽、鋼珠、彎管及固定塊組合而成，鋼珠介於螺桿與螺帽之中，從螺桿的螺旋溝槽進入彎管通過再回到螺旋溝槽，做無限循環運動。因彎管裝置在螺帽外部，此種型態稱為外循環式滾珠螺桿。
外循環式滾珠螺桿
鋼珠介於螺桿與螺帽之中，內循環式滾珠螺桿是由螺桿、螺帽、鋼珠及洄流蓋組合而成，鋼珠採單圈循環，以洄流蓋跨越連接兩相鄰珠槽，鋼珠通過迴流蓋改變進行方向，構成單一封閉迴流路徑。由於迴流蓋組裝在螺帽之中，因此稱之為內循環滾珠螺桿。
內循環式滾珠螺桿
滾珠螺桿採用哥德式溝槽形狀可使鋼珠與溝槽能有最佳接觸，以便輕易運轉若加入適當的預壓力，消除軸方向間隙，此外也可使滾珠螺桿具有更佳的剛性，減少滾珠和螺帽…
2017年9月5日/通過： lannie.tsai滾珠螺桿是一種鋼珠介於螺帽與螺桿之間做運動，將傳統螺桿之滑動接觸轉換成滾動接觸然後再將螺帽內的鋼珠迴轉運動轉為直線運動的傳動機械組件。滾珠螺桿具有定位精度高、高壽命、低污染和可做高速正逆向的傳動及變換傳動等特性，因具上述特性，滾珠螺桿已成為近來精密科技產業及精密機械產業的定位及測量系統上的重要零組件之一。
滾珠螺桿的結構主要有螺桿、螺帽、鋼珠、刮刷器、固定塊以及循環系統所構成的，刮刷器安裝於螺帽兩側已達到密封的功能，並可防止粉塵和切屑進入。
一般常見的有外循環式和內循環式滾珠螺桿。外循環滾珠螺桿是由螺桿、螺帽、鋼珠、彎管及固定塊組合而成，鋼珠介於螺桿與螺帽之中，從螺桿的螺旋溝槽進入彎管通過再回到螺旋溝槽，做無限循環運動。因彎管裝置在螺帽外部，此種型態稱為外循環式滾珠螺桿。
外循環式滾珠螺桿
鋼珠介於螺桿與螺帽之中，內循環式滾珠螺桿是由螺桿、螺帽、鋼珠及洄流蓋組合而成，鋼珠採單圈循環，以洄流蓋跨越連接兩相鄰珠槽，鋼珠通過迴流蓋改變進行方向，構成單一封閉迴流路徑。由於迴流蓋組裝在螺帽之中，因此稱之為內循環滾珠螺桿。
內循環式滾珠螺桿
滾珠螺桿採用哥德式溝槽形狀可使鋼珠與溝槽能有最佳接觸，以便輕易運轉若加入適當的預壓力，消除軸方向間隙，此外也可使滾珠螺桿具有更佳的剛性，減少滾珠和螺帽…
樣式比對(Pattern Matching)
機器視覺利用相機擷取影像，運用電腦做影像分析，再依結果做出判斷及決策。樣式比對(pattern…
2017年9月5日/通過： lannie.tsai何謂無刷馬達?
從直流無碳刷馬達(DC Brushless Motor)的結構上來說，它是把線圈做在定子上、而轉子上則是貼有磁石(如圖一)。此與傳統DC有碳刷馬達的結構是剛好相反的。傳統DC有碳刷馬達是把線圈繞在轉子上，磁石貼在定子上(如圖二)。故無碳刷馬達因結構的關係，其不必再透過整流子和碳刷間的接觸來對轉動中的轉子線圈通電及整流，在不需要碳刷的狀況下，仍然能夠利用定子線圈通電後與轉子磁石磁場間的，相互吸引，或排斥的方式來達到換相運轉的功能，這就是直流無碳刷馬達。
圖一 …
2017年9月5日/通過： lannie.tsai圖一 …
何謂減速機?
減速機就是可以降低馬達的轉速提高扭力的一種機構，就是把許多不同比數的大小齒輪裝在一個空間裡頭，藉著齒輪間互相的咬合而組成的一種傳動系統，這樣的一個機構就稱之為減速機。減速機是一種能夠將馬達的轉速降低並讓輸出轉矩提昇的一種傳動機構，其傳動原理如下圖，今只需在輸入端給予一個小的力量，經過幾個齒輪的傳動後，便可產生較大的力量去帶動一個大的負載。
減速機輸出扭力計算法:
假設：
輸出扭力
輸入扭力
減速比
減速機的齒輪階數
效率（一般一階減速齒之效率約為0.9或0.95）即
減速機輸出扭力與輸入扭力的關係式如下
由上述公式得知：
當減速比…
2017年9月5日/通過： lannie.tsai減速機輸出扭力計算法:
假設：
輸出扭力
輸入扭力
減速比
減速機的齒輪階數
效率（一般一階減速齒之效率約為0.9或0.95）即
減速機輸出扭力與輸入扭力的關係式如下
由上述公式得知：
當減速比…
如何選擇適合你的機器視覺
隨著工業4.0的趨勢起飛，機器視覺在智慧工廠的應用變得越來越重要。但要如何選擇適合你應用場合的機器視覺方案呢？…
2017年9月5日/通過： lannie.tsai什麼是影像前處理?
在我們擷取影像時，可能由於環境的影響，譬如:…
2017年9月5日/通過： lannie.tsai工業相機鏡頭參數與選擇
在自動化工業領域中，使用機器視覺作位置判斷或者是瑕疵檢測是很常見的事情，所以這之中就會牽涉到如何幫工業相機挑選適合的鏡頭就變成很重要的事情，有適合的鏡頭才有機會讓照片呈現出需要看到的特徵。
挑選工業相機鏡頭前，有幾個參數得先了解
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2017年9月5日/通過： lannie.tsai挑選工業相機鏡頭前，有幾個參數得先了解
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數字輸入/數字輸出(Digital Input/ Digital Output)(DIO)
數字訊號(Digital Signal)在自動化應用上非常廣泛，像是自動化機台上會需要許多的傳感器(Sensor)來判斷物體是否到位，或者是偵測按鈕是否有按下等等，都會需要使用數字輸入(Digital…
2017年7月24日/通過： lannie.tsai工業相機規格解釋
淺談視覺選型
2017年7月4日/通過： lannie.tsai上視覺校正
上視覺 通常是指在機械手臂的末端，額外掛載一台工業相機，就像手臂的眼睛一樣，讓影像拍到目標物的位置後，手臂末端夾具可以準確地移動過去取物，在自動化中是一個很常見的整合應用。但是相機中心與手臂末端並不是在同一個Z軸上，那麼中間的距離該如何精準地計算出來，這就是上視覺校正的目的。而在校正之前，必須要先取得一些參數：
Scale：影像像素與實際距離的轉換。也就是影像中的每一個像素在真實世界中所佔的距離。計算的方法非常簡單，先在影像中設定一個固定不動特徵點並記錄此點座標，接著單獨移動手臂x軸或y軸(只能移動一軸)，再紀錄移動後特徵點的影像座標，接著…
2017年7月4日/通過： lannie.tsaiScale：影像像素與實際距離的轉換。也就是影像中的每一個像素在真實世界中所佔的距離。計算的方法非常簡單，先在影像中設定一個固定不動特徵點並記錄此點座標，接著單獨移動手臂x軸或y軸(只能移動一軸)，再紀錄移動後特徵點的影像座標，接著…
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